//霍尔编码器，每个轮对应一个编码器，每个编码器对应两个引脚，一个是A相，一个是B相，A相和B相的信号是正交的，可以通过检测A相和B相的信号来判断转动方向和转动速度。
// TIM8 
// TIM5


#include "encoder.h"
encoder_struct encoder = {0};

void encoder_init(encoder_struct * encoder_struct)
{
    // HAL_TIM_Encoder_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_ALL);
    // HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL);
}

void encoder_proc(encoder_struct * encoder_struct , uint16_t time)
{
    // static uint16_t last_time = 0;
    // if (uwTick - last_time > time)
    // {
    //     last_time = uwTick;
    //     encoder_struct -> encoder_r = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim8);
    //     encoder_struct -> encoder_l = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim5);
    //     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim8, 0);
    //     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);
    //     encoder_struct -> speed_l = encoder_struct -> encoder_l * 0.5f;
    //     encoder_struct -> speed_r = encoder_struct -> encoder_r * 0.5f;
    //     printf ("cnt_r: %d\n",encoder_struct -> encoder_r);
    //     printf ("cnt_l: %d\n",encoder_struct -> encoder_l);
    //     //左轮前进时speed大于0 右轮前进时speed小于0
    // }
}


